pkg =“mypackage”——节点包
。标签
type =“nodetype”——节点类型。使用必须有一个具有相同名称的标签相应可执行文件。
name =“nodename”——节点基名称 。使用注意：name不能包含命名空间
。标签请改用ns属性。使用
args =“arg1 arg2 arg3” ——传递参数到节点 。标签
machine =“machine-name” ——在指定机器上启动节点 。使用
respawn =“true” ——如果节点退出，则自动重新启动节点 。标签对于每个节点，设置复位属性为真 respawn=”true”，这样当节点停止的使用时候，roslaunch会重新启动该节点。比如在某个节点因为软件崩溃或硬件故障以及其他原因导致过早退出系统的标签时候会起到作用 。
respawn_delay =“30” ——如果respawn为true，请在尝试重新启动之前检测到节点故障后等待respawn_delay秒
required =“true” （可选）——ROS 0.10：如果节点死亡，杀死整个roslaunch 。使用当一个节点被声明为必要节点即 required=”true”终止的标签时候，roslaunch 会终止所有其他活跃节点并退出 。比如在依赖控制台的使用机器人遥控导航中，关闭了该远程控制节点所在的窗口，roslaunch将会终止其他节点，然后退出。
output =“log | screen” （可选）——如果’screen’，stdout / stderr从节点将被发送到屏幕 。标签如果是“log”，stdout / stderr输出将被发送到$ ROS_HOME/ log中的日志文件，stderr将继续发送到屏幕
。默认值为“log” 。
——为节点设置环境变量 。
——为此节点设置重新映射参数 。重映射是基于替换的思想，每个重映射包含一个原始名称和一个新名称 。每当节点使用重映射中的原始名称时，ROS客户端库就会将它默默地替换成其对应的新名称 。例如，运行一个 turtlesime 的实例， 如果想要把海龟的姿态数据发布到话题/tim 而不是/turtle1/pose，就可以使用如下命令：rosrun turtlesim turtlesim_node turtle1/pose:=tim 通过启动文件的方式，只需在启动文件内使用重映射（remap）元素即可：
——将rosparam文件加载到此节点的〜 / local命名空间中 。——在节点的〜 / local命名空间中设置一个参数 。
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